Herkese merhaba

Bugün sizinle birlikte kullanmaya doyamadığımız şu meşhur Large motorun özelliklerini ve nasıl kullanıldığını öğreneceğiz. Large motor her Mindstorms seti içerisinde 2 adet vardır. Motorun yavaş dönüşü vardır, hızlıdır fakat tork gücü yüksektir. Resmi sitesinden motoru satın almak istediğinizde 27.95$ yaklaşık olarak 160 TL gibi bir fiyatı bulunmaktadır.

Nerede Kullanılır?

Ev3 Büyük Motor, hassas kontrol için tek bir doğruluk derecesi dahilinde geri besleme kullanan güçlü bir motordur. İçerisindeki sensor sayesinde diğer motorlar ile veri aktarımı yaparak hızını ayarlayabilir ve robotun düz bir çizgi üzerinde hareket edebilmesini sağlar.  Ayrıca deneyler için doğru bir okuma vermek için de kullanılabilir. Dakikada 160 – 170 rpm dönüş hızına sahiptir.

Nasıl Kullanılır?

Mindstorms programı içerisinde Action yani olaylar sekmesinde bulunan yandaki resimde de gördüğünüz Large Motor, Move Streering, Move Tank blokları bu motorları kullanmamıza yardımcı olacak. Fakat bu motorlar her seferinde ikisi birlikte kullanılacak değil. İster tek kullanın ister çift kullanın. Yerine göre kullandığınız motor sayısına göre de programlayabilirsiniz. Şimdi Large motorlarımızı nasıl kullanabileceğiz daha detaylı bir bakalım.

Off: D portuna bağlı motoru durdurmak / kapatmak / iptal etmek için kullanılır. Motoru nerede durdurmak isterseniz bu bloğu orada kullanarak işlemi gerçekleştirebilirsiniz.  Frenleme ayarını tercihe göre değiştirebilirsiniz.

On: Motoru aktif hale getirmek için kullanılır. Aktif ettikten sonra sadece hız ile ilgili ayarı aktif hale gelir. Bu şekilde çalıştırdığınızda devam eden bir dönüş olmayacaktır. Küçük bir tepki verecektir. Motor bloğunu bu modda kullanmak isterseniz blok önüne belirli bir süre bloğu eklemeniz gerekecektir.

On for Seconds: Bu seçeneği seçtiğinizde motoru süreye bağlı olarak çalıştırırsınız. Yanda yer alan blokta motorumuz 50 birim hızında 1 sn boyunca dönecektir. Dönüş sonrası motor frenlenecektir.

On for Degress: Bu seçeneği seçtiğinizde motorunuz belirlenen derecede ve hızda dönüş yapacaktır. Merak edenler için 360 derece ve üzeri değerlerde dönüş yapabilmektedir. Dönüş sonrası motor frenlenecektir.

On for Rotations: Bu seçeneği seçtiğinizde motorunuz belirlenen değer kadar tur dönüşü yapacaktır. Motorun ucuna bağlanacak nesnenin ya da tekerlerin yarıçapından çevresini bulup alacağı yolu net bir şekilde hesaplayabilirsiniz. Dönüş sonrası motor frenlenecektir.

Frenleme Nedir?

Motorların blok içerisinde yaptıkları işlemler sonrası durma durumlarını kontrol edebileceğiniz bir fonksiyonudur.

İlk seçenek frenleme yapar. Olduğu yerde motorları durdurur.

İkinci seçenek ise motorları o an durdurmaz motorlar kendi hız akışında durmaya çalışır. Motorlarda sürüklenme durumu bu seçenekte gerçekleşir.

Large motor bloğunu kullanarak 2 motoru kontrol etmek istediğinizde nasıl bir durumla karşılaşacaksınız?

Sırasıyla Large Motor, Move Streering, Move Tank bloklarını görmektesiniz. Dikkatinizi çeken birkaç detay göreceksiniz. İki large motoru birlikte kullanmak istediğimizde durum biraz değişecek.

Large motor bloğuyla iki motoru kontrol etmek istediğinizde tek çalışacak motorun içine bir şey sıkışmış gibi donup kaldığını gözlemleyeceksiniz. Bir sorun olduğunu gördüğünüzde bilmemiz gereken bloğu yanlış kullandığınızdır. Şimdi iki motorun birlikte nasıl kullanıldığına bir bakalım.

Move Tank Gücü Adına!

İki motor için kullanılabilecek iki blok var. Bu bloklardan biri de Move Tank! Hareketli Tank bloğu bir robotun ileri, geri, dönüş veya durmasını, her motora farklı güç vermemizi sağlar.Gerçek hayatta, aynı kavram, örneğin otomobillerde kullanılır. Çekiş kontrol sistemleri, farklı tekerleklere farklı güç uygular, böylece otomobil dönüşlerde veya kaygan yolda daha stabil olur.
Sol tekerleğe, örneğin% 10, küçük tekerleğe ise% 90 gibi küçük bir güç koymamızı sağlar.

Move tank bloğunda iki motoru kontrol ediyoruz. Tuğlada 4 motor bağlı ve siz bunlardan iki tanesini birlikte kontrol edeceksiniz. Hangi motorları kontrol etmek istiyorsanız tuğlada motorların bağlı harfi move tank bloğu üzerinde 1 numaralı yer ile gösterilen port harflerinden değiştirmeniz gerekiyor.

Dikkat: Çift motor kullanılacak durumlarda 2 motorun harfi de doğru ve tuğlaya bağlı olmalıdır. Aksi halde sorunlarla karşılaşabilirsiniz.

Off: A ve D portuna bağlı motorları durdurmak / kapatmak / iptal etmek için kullanılır. Motorları nerede durdurmak isterseniz bu bloğu orada kullanarak işlemi gerçekleştirebilirsiniz.  Frenleme ayarını tercihe göre değiştirebilirsiniz.

On: Motorları aktif hale getirmek için kullanılır. Aktif ettikten sonra sadece hız ile ilgili ayarı aktif hale gelir. Bu şekilde çalıştırdığınızda devam eden bir dönüş olmayacaktır. Küçük bir tepki verecektir. Motor bloğunu bu modda kullanmak isterseniz blok önüne belirli bir zaman bloğu eklemeniz gerekecektir.

On for Seconds: Bu seçeneği seçtiğinizde iki motoru da süreye bağlı olarak çalıştırırsınız. Yanda yer alan blokta motorlarımız 50 birim hızında 1’er sn boyunca dönecektir. Dönüş sonrası motor frenlenecektir.

On for Degress: Bu seçeneği seçtiğinizde motorlarınız belirlenen derecede dönüş yapacaktır. Burada dikkat etmelisiniz. Motorların ikisi de aynı doğrultuda aynı hızda olursa bir dönüş sağlanmayacaktır. Dönüş yönüne göre motor hızını (-) yaparak ters yönde döndürebilir, 0 yaparak kapatabilir ya da o motorun hızını ortalama 3-4 kat düşürebilirsiniz. Böylelikle dönüş işlemini gerçekleştirebilirsiniz. Dönüş sonrası motor frenlenecektir.

On for Rotations: Bu seçeneği seçtiğinizde motorlarınızın belirlenen değer kadar tur dönüşü yapacaktır. Motorun ucuna bağlanacak nesnenin/tekerlerin yarıçapından çevresini hesaplayıp alacağı yolu net bir şekilde hesaplayabilirsiniz. Dönüş sonrası motor frenlenecektir.

Çift motor kullanımlarında Move Tank bloklarını böylece tamamlamış olduk. Şimdi gelelim kalan son bloğumuza..

Move Steering!

Move Tank bloğunda her iki motoru da istediğimiz şekilde kontrol edebiliyorduk. Hızını düşürüp arttırabiliyor, motoru kapatabiliyorduk. İki motorda de eşgüdümlü şekilde hareket ettiriyorduk. Bazı durumlarda motorları yönlendirme hareketiyle istenen noktaya ulaştırmak amaçlanır. Biraz daha basitleştirmek gerekirse yay sürüşü hareketi katar. Daha sert dönüşler de yaptırabilirsiniz. Move steering blokları tam da bu amaç için kullanıma sunulmuş. Siz sadece ne kadar dönüş yapmak istediğinizi belirtmelisiniz.
Bu blok aracınızı seçtiğiniz yöne sürmek için her iki motoru aynı anda kontrol eder.

Off:  A ve D portuna bağlı motorları durdurmak / kapatmak / iptal etmek için kullanılır. Motorları nerede durdurmak isterseniz bu bloğu orada kullanarak işlemi gerçekleştirebilirsiniz. Frenleme ayarını tercihe göre değiştirebilirsiniz.

On: Motorları aktif hale getirmek için kullanılır. Aktif ettikten sonra hız ile ilgili ayarı aktif hale gelir. Bu şekilde çalıştırdığınızda 50 hızında motorlar sürekli bir şekilde dönecektir. Move Steering bloğu için bir de Steering özelliği aktif hale gelir. Girilecek değer 0 – 100 arasındadır. Hedefinize uygun değeri girerek bloğunuzu kodlayabilirsiniz.

Önemli Bilgi:

Önemli noktalardan bir tanesi de hız değerine pozitif değer girildiğinde ok yönü ileriyi gösterirken hız değerine negatif değerin girilmesi oku ters pozisyona çevirecektir.

Move Tank bloklarındaki temel kullanım steering bloklarında da geçerlidir. Bu yüzden move tank bloklarındaki temel mantık steering bloklarında da geçerlidir. Bu yüzden steering bloklarını burada tamamlıyorum.

Move Steering ve Move Tank Farkı Nedir?

Move Tank, tuğlaya bağlanmış iki motoru kontrol edebileceğimiz gibi motorları eş güdümlü şekilde çalıştırıp kullanabileceğimiz bir bloktur.

Move Steering, tuğlaya bağlanmış iki motoru eş güdümlü şekilde kontrol etmenin yanında yay hareketi yaparak girilecek tek değerle motora sürüş kabiliyeti kazandıran bir bloktur.

Bugün sizlerle Mindstorms ev3 seti içerisinde yer alan Large motorların temel kullanımlarını inceleyip öğrenmeye çalıştık. Bu bilgiler teorik öğrenmenin yanında uygulama ağırlıklı yapılacak çalışmalarda daha çok yararlı ve anlamlı olacaktır. Sorularınızı yorum yazarak sorabilirsiniz.

Bir sonraki yazımda görüşmek dileğiyle..

Gelen Arama Terimleri:

• https://blog ikizoglu com/2019/05/mindstorms-ev3-large-motor-kullanimi/ (1)